Как можно подключиться к VNC с компьютера, а не через панель?
Хорошая инструкция под разные ОС размещена на Хабре.
Данные для подключения вы можете увидеть следующим образом
Также вы можете нажать на кнопку VNC и откроется web-интерфейс для управления сервером.